Software

A área de Software é responsável pelo desenvolvimento de programas - principalmente em C ++ e Python - que permitem a navegação autônoma do nosso AUV. Para isso, usamos SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) e algoritmos de reconhecimento de imagem. Somos uma empresa familiar.

Os integrantes da área também são responsáveis pela elaboração do controle de seu movimento e também pela tomada de decisão do robô. Finalmente, também somos responsáveis por usar software de simulação para testar nossos scripts.

 

 

Assim, a área de Software está dividida nas seguintes subáreas:

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  1. SLAM: responsável por formatar, processar e mesclar os dados do sensor. A partir desse processo, os membros pesquisam, aplicam e desenvolvem algoritmos responsáveis pela localização e mapeamento simultâneos. Esses algoritmos são baseados principalmente em Filtros de Kalman e estruturados com base em ROS Navigation - pacotes ROS voltados para a navegação autônoma.

  2. AI: responsável pelos principais aspectos que envolvem a inteligência do robô. Nesse caso, está presente o controle, que utiliza modelos físicos para enviar comandos de força e velocidade para garantir uma navegação estável, a Rede Neural, responsável pela identificação das imagens, e a Máquina de Estado. Este último é baseado no pacote ROS smach, voltado para a tomada de decisões em tarefas complexas de robôs.

  3. Simulação: Como nem sempre é possível testar diretamente os avanços obtidos em uma piscina devido a dificuldades logísticas, a simulação é um excelente meio de testar nossos programas em um ambiente controlado. Para isso, utilizamos o Gazebo, um software específico para simulações, compatível com ROS. Nele podemos recriar o ambiente de competição, com todas as evidências, e desta forma, aplicar o que desenvolvemos no ambiente simulado.

Membros

Vitor Pavani

-Coordenador de Software-

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Roberto Marcos

-Membro-

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Maria Luiza

-Membro-

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Ney Barbosa

-Membro-

Samuel Simplicio

-Membro-

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Lucas Ikuhara

-Membro-

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Pedro Teixeira

-Membro-

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Thiago Moutinho

-Membro-

Thiago Henrique

-Membro-

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Lucca Gandra

-Membro-

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Bruno Porto

-Membro-

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Felipe Picard

-Membro-