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ROS - uma breve introdução

Atualizado: 12 de mai.

Desenvolver um robô autônomo requer várias ferramentas, como drivers de software, ferramentas de simulações e visão computacional. ROS (Robot Operating Syste) é um framework que tem todas essas ferramentas reunidas voltadas para o desenvolvimento de tal. De forma mais simples, o ROS é utilizado para facilitar a comunicação de diferentes módulos, dessa forma é possível criar uma arquitetura de processamento de dados paralelos. O framework ROS é de fácil implementação em qualquer linguagem de programação moderna e já está implementado em Python, C ++ e LISP, além de já existir algumas bibliotecas experimentais em Lua e Java.


É importante deixar claro que este não é um sistema operacional real, mas sim um sistema operacional que permite retirar o hardware do software. Assim podemos dizer que seria um software para qualquer hardware pertencente a um robô.


A maneira de funcionamento é feita por processos que chamamos de nó, sendo cada nó responsável por uma tarefa. Cada nó se comunica com outros nós, por meio de mensagens, enviando e obtendo dados de outros dados pelo modelo de publish e subscribe.



Como mencionado anteriormente, ROS reúne ferramentas para o desenvolvimento do robô, as duas de maior enfâse é Gazebo e Rviz. O Gazebo é o simulador 3D que reproduz a física, expressando como seria o comportamento do robô em um ambiente real. Em contrapartida, o Rviz é o visualizador 3D para o robô, algoritmos e até os sensores. Através dele podemos analisar o estado do robô no ambiente simulado.


Um exemplo de ultilização é o E-ROS4PRO, que é um pacote educacional que propõe uma nova abordagem para ensinar robótica móvel, robótica de manipulação, robótica social e Inteligência Artificial. Esse projeto é uma mistura de educação contínua e inicial em um formato de oficina com um estilo hackathon, que são facilmente replicáveis ​​com robôs populares como um pacote educacional de código aberto completo.


Dessa forma, esta foi apenas uma introdução simples e pontual, tendo como objetivo de apresentar um panorama amplo do ROS e suas versatilidades.


Escrito por Maria Luiza Lino



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