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Pinger da RoboSub

Atualizado: 14 de set. de 2021

O termo Ping, sigla para Packet Internet Network Grouper que, traduzindo a grosso

modo, é Localizador de pacotes na rede de internet, é bastante conhecido e

utilizado de muitas formas diferentes. Por exemplo, na esfera dos jogos online, Ping

pode significar tanto a estabilidade da rede durante as partidas quanto sinais visuais

e sonoros de alerta. Já nas competições de AUVs Ping ganha ainda um outro

significado. No universo da Robosub, um Ping é um curto sinal de frequência

utilizado dentro das piscinas durante a competição para auxiliar o AUV das equipes

a se localizar durante a realização das tarefas. Um pinger nada mais é do que o

aparelho que emite esses sinais.



Na competição, a piscina é dividida em quatro quadrantes para que quatro robôs de

quatro diferentes equipes possam realizar a mesma prova simultaneamente. E em

cada espaço tem-se o aparelho emissor de sinais, o pinger. Os equipamentos são

alocados submersos onde constantemente enviam sinais de frequência, os pings,

para que os robôs possam localizá-lo. Cada quadrante tem sua própria frequência,

uma vez que um mesmo aparelho disponibiliza diferentes sinais, assim diversos

deles podem ser colocados em uma mesma região sem qualquer problema,

bastando apenas que os robôs se ajustem a seus respectivos pings para que

possam detectá-los. Assim como seus próprios sinais individuais, os robôs também

possuem seus próprios meios de encontrar essas frequências. No caso da Nautilus,

a Lua utiliza hidrofones.



Um hidrofone é um aparelho capaz de captar ondas sonoras transmitidas através da

água. Resumidamente, um hidrofone é um microfone subaquático. O que esse

instrumento faz é captar as vibrações sonoras pela água ou outros líquidos assim

reconhecendo sons ou ruídos na forma de uma frequência que, em seguida, é

transformada pelo hidrofone em um sinal elétrico. A Lua possui um total de quatro

hidrofones que filtram o sinal para encontrar a faixa de frequência do pinger correto,

portanto, os ruídos que podem vir a atrapalhar essa recepção são ignorados. Por

fim, esse sinal é amplificado e então convertido para digital através de um ADC

(conversor analógico - digital). Após isso, é o software do AUV que decide o que

fazer.



A Inteligência artificial da Lua consegue, através da defasagem das ondas, utilizar o

sinal para triangular a posição do pinger. E então, com essa informação, o software

do robô pode tomar a melhor decisão de movimentação em relação à prova que

está realizando no momento. Virar à esquerda? À direita? Manter uma distância de

5 metros do pinger ou nadar em direção à ele? Qual é a movimentação mais útil

para mim? E a partir dessas tomadas de decisão, a Lua se movimenta na piscina,

com ajuda do pinger, realizando os passos necessários para tentar finalizar a prova.


Escrito por Vitória Nazareth

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